Azionare uno stepper con Arduino UNO R3

In questo video vediamo come azionare un motorino stepper: il diffusissimo 28BYJ-48 – 5V Stepper Motor .

Normalmente, nell’universo Arduino, questo motorino è controllato tramite l’altrettanto usato 4 Phase ULN2003 Stepper Motor Driver.

Nel programma trovate i link alla descrizione del motore e del controller come pure ai rispettivi datasheet.

Sempre all’interno dello sketch troverete degli ampi commenti esplicativi sulla tecnica di controllo.

Per comprendere il programma bisogna tenere presente queste nozioni fondamentali:

1- lo stepper è azionato tramite sequenze di impulsi

2- le fasi del motorino in esame sono 4, quindi ho bisogno di sequenze di quattro bit alla volta

3- il controller ULN2003 invia allo stepper ben determinate sequenze secondo la tabella riportata nel datasheet

4- questo stepper ruota di 5.625°/64 ogni volta che una riga della tabella viene scansionata

5- di conseguenza per compiere una rotazione completa devo inviare 4096 serie di impulsi; infatti 4096*5.625/64=360°

6- in altri termini, poiché la tabella si compone di 8 righe, devo scansionare la tabella 4096/8=512 volte per effettuare una rotazione di 360°.

Il programma esegue le seguenti operazioni:

– memorizza la tabella in un array bidimensionale

– scansiona l’array dall’alto verso il basso se il verso di rotazione deve essere orario

– scansiona l’array dal basso verso l’alto se il verso di rotazione deve essere antiorario

Lo sketch lo potete scaricare qui in basso.

Se eseguirete correttamente i collegamenti tra il controller, lo stepper e la scheda Arduino (basterà osservare i commenti nel programma ed i datasheet dei componenti), avrete certamente il vostro stepper motor “rotante”.

Buon divertimento …

SKETCH ARDUINO